Desenvolvimento de modelamento cinemático inverso e aplicativo para simulação do controle de manipuladores tipo braço robótico
Resumo
O presente trabalho demonstra o desenvolvimento de um aplicativo que possibilita ao usuário realizar simulações do controle de braços robóticos de 3, 4 e 5 graus de liberdade através da resolução da cinemática inversa. A estratégia implementada para a obtenção do modelo cinemático inverso foi a análise geométrica da estrutura do robô e a análise algébrica da cinemática direta junto a utilização dos conceitos de Denavit-Hartenberg. O aplicativo foi desenvolvido no ambiente App Designer do software Matlab®. As simulações realizadas no aplicativo possibilitam avaliar o desempenho do controle do braço robótico em diversas situações, como tarefas de posicionamento, rastreamento de trajetória e manipulação de objetos. Além disso, os usuários podem inserir os parâmetros do braço robótico, como o número e comprimento dos elos.
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