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Desenvolvimento de modelamento cinemático inverso e aplicativo para simulação do controle de manipuladores tipo braço robótico

dc.creatorLima, Élton Franklin Silva de
dc.date.accessioned2026-01-21T21:30:43Z
dc.date.available2026-01-21T21:30:43Z
dc.date.issued2023-12-18
dc.identifier.citationLIMA, Élton Franklin Silva de. Desenvolvimento de modelamento cinemático inverso e aplicativo para simulação do controle de manipuladores tipo braço robótico. Orientador: Alexander Patrick Chaves de Sena. 2023. 41 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica) – Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Pernambuco, Pernambuco, Caruaru, 2023.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ifpe.edu.br/xmlui/handle/123456789/1970
dc.description.abstractThe present work demonstrates the development of an application that enables users to perform simulations of the control of robotic arms with 3, 4, and 5 degrees of freedom through the resolution of inverse kinematics. The strategy implemented to obtain the inverse kinematic model involved geometric analysis of the robot's structure and algebraic analysis of direct kinematics, utilizing Denavit-Hartenberg concepts. The application was developed within the App Designer environment of Matlab® software. The simulations carried out in the application allow the evaluation of the robotic arm control performance in various situations, such as positioning tasks, trajectory tracking, and object manipulation. Additionally, users can input the parameters of the robotic arm, such as the number and length of the links.pt_BR
dc.format.extent41 p.pt_BR
dc.languagept_BRpt_BR
dc.relationCRAIG, John. Robótica. 3.ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012. CORDEIRO, João. Avaliação Do Impacto Dos Modos De Trabalho De Manipuladores Robóticos Em Serie Para Resolução De Redundância. Trabalho de Conclusão de Curso. (Bacharel em Engenharia Mecânica), Universidade Federal de São Carlos, 2023. COSTA NETO, E.F. Desenvolvimento de Método para Projeto Modular de Célula de Manufatura Robotizada com Programação no Nível de Tarefas. Dissertação (Mestrado). Universidade Federal de Pernambuco. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2013. JUNIOR, Francisco. Estudo E Implementação De Redes Neurais E Algoritmos Genéticos Para Resolução De Cinemática Inversa De Um Manipulador Robótico Com 5 Graus De Liberdade. Dissertação de Mestrado. (Mestre em Engenharia Elétrica), Universidade Estadual de Campinas, 2014. KATO, L.K. Projeto de um Braço Robótico para Fins Didáticos. Trabalho de Conclusão de Curso (Engenharia de Controle e Automação). Universidade Federal de Santa Catarina, 2015. MÓL, Maria. Importância Da Robótica Assistiva Para O Auxílio Da Humanidade. Trabalho de Conclusão de Curso. (Bacharel em Engenharia de Controle e Automação), Universidade Federal de Ouro Preto, 2022. RODRIGUES, Vinícius. Modelo Cinético de um Manipulador De 6 Gdl. Trabalho de Conclusão de Curso. (Bacharel em Engenharia de Controle e Automação), Universidade Federal do Rio Grande do Sul, 2019. VERTULO, Rodrigo Cesar. Robôs de Classe. Disponível em: http://labdeeletronica.com.br/robos-de-classe/. Acesso em: 24 jan. 2024. ZWIRTES, Rudimar. Cinemática Inversa Para Controle Da Abordagem De Órgãos Terminais De Robôs Manipuladores. Trabalho de Conclusão de Curso. (Bacharel em Engenharia da Computação), Universidade Estadual de Santa Catarina, 2004.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.rightsAn error occurred on the license name.*
dc.rights.uriAn error occurred getting the license - uri.*
dc.subjectBraço robóticopt_BR
dc.subjectSimulaçãopt_BR
dc.subjectManipulador robóticopt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectCinemáticapt_BR
dc.subjectCinemática inversapt_BR
dc.subjectCinemática diretapt_BR
dc.subjectEngenharia Mecatrônicapt_BR
dc.subjectEngenharia Mecânica - IFPEpt_BR
dc.titleDesenvolvimento de modelamento cinemático inverso e aplicativo para simulação do controle de manipuladores tipo braço robóticopt_BR
dc.typeTCCpt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/8363653264711018pt_BR
dc.contributor.advisor1Sena, Alexander Patrick Chaves de
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/8631506695880007pt_BR
dc.contributor.referee1Sena, Alexander Patrick Chaves de
dc.contributor.referee2Cruz, Felipe Augusto
dc.contributor.referee3Silva, Niédson José da
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/8631506695880007pt_BR
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/0988956089178453pt_BR
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/1976491943464607pt_BR
dc.publisher.departmentCaruarupt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
dc.description.resumoO presente trabalho demonstra o desenvolvimento de um aplicativo que possibilita ao usuário realizar simulações do controle de braços robóticos de 3, 4 e 5 graus de liberdade através da resolução da cinemática inversa. A estratégia implementada para a obtenção do modelo cinemático inverso foi a análise geométrica da estrutura do robô e a análise algébrica da cinemática direta junto a utilização dos conceitos de Denavit-Hartenberg. O aplicativo foi desenvolvido no ambiente App Designer do software Matlab®. As simulações realizadas no aplicativo possibilitam avaliar o desempenho do controle do braço robótico em diversas situações, como tarefas de posicionamento, rastreamento de trajetória e manipulação de objetos. Além disso, os usuários podem inserir os parâmetros do braço robótico, como o número e comprimento dos elos.pt_BR


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