Análise cinemática inversa e fabricação do Robô Tripteron 3D com eixos paralelos
Resumo
O mecanismo tripteron 3D com eixos paralelos é um robô paralelo que possui três graus de liberdade. Isso significa que ele é capaz de se mover em três direções diferentes sem a necessidade de movimentos adicionais. Essa característica torna o tripteron uma ferramenta útil em diversas aplicações, como na indústria, na medicina, na robótica móvel, entre outras. O objetivo deste trabalho é fabricar um protótipo e obter um modelo matemático capaz de descrever as posições do mecanismo, bem como determinar suas velocidades e acelerações. A análise cinemática inversa do mecanismo é importante para entender o movimento do robô e como ele pode ser controlado para realizar tarefas específicas. Para alcançar esse objetivo, o método adotado consiste em realizar um estudo geométrico do mecanismo a partir das leis da trigonometria para determinar os ângulos entre os braços do robô. A técnica utilizada foi a análise vetorial. Com base na análise cinemática e nos dados de entrada fornecidos pelo usuário, foi possível determinar a velocidade e a aceleração dos braços do tripteron como resposta. A posição dos braços foi determinada a partir da análise da geometria do mecanismo e da aplicação das leis da trigonometria que relacionam os ângulos e comprimentos de cada um dos braços do tripteron. Esses resultados são de fundamental importância para a compreensão do comportamento do mecanismo sob diferentes condições de operação, permitindo o projeto de sistemas de controle mais eficientes e precisos. A fabricação do protótipo foi feita utilizando-se técnicas de impressão 3D em uma máquina de impressão por deposição de material fundido. A montagem foi realizada utilizando um modelo virtual da máquina para uma melhor compreensão dos limites físicos do mecanismo, bem como de seus movimentos
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