Análise do controle PID de posição aplicado a um robô cartesiano eletropneumático
Resumo
Este trabalho propõe o desenvolvimento de um controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) para o posicionamento XY de um robô cartesiano eletropneumático, por meio de um método direto denominado Ziegler-Nichols, que permite o ajuste dos parâmetros do controlador sem a necessidade do conhecimento do modelo matemático do sistema. O conjunto é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas proporcionais e três cilindros pneumáticos, cada um com uma régua potenciométrica para realimentação do controlador em malha fechada. Para interface do computador com as válvulas e réguas potenciométricas foi utilizado o módulo de aquisição de dados NI USB-6289. O software LabVIEW® foi empregado para o desenvolvimento do controlador, e o Matlab® para analisar e apresentar os resultados experimentais. Sinais de referência do tipo degrau e imposição de distúrbios externos foram utilizados para a avaliação do desempenho do sistema para o controle de posição. Resultados experimentais apresentaram um erro máximo em regime permanente para o eixo X de 0,942% e de 12,5% ocorrido para o eixo Y em movimento de subida
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