Controle de trajetória do tipo Fuzzy Mamdani para um robô paralelo
Resumo
O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um controlador Fuzzy tipo Mamdani
para a trajetória contínua no espaço de trabalho de um robô paralelo tipo delta linear. O
sistema é composto por três atuadores posicionadores acionados por motores de corrente
contínua com encoders incrementais para leitura de deslocamentos. Um módulo
multifuncional de dados realizou a interface entre o computador e a máquina, captando os
sinais provenientes dos encoders e fornecendo os sinais de controle aos circuitos de potência
que acionam os motores. O software LabVIEW® foi empregado para a implementação do
controlador, utilizando o toolkit de lógica Fuzzy, e o Matlab® para analisar e apresentar os
resultados experimentais. A estratégia de controle apresenta três etapas de controle: a etapa de
controle de velocidade, a etapa de controle de trajetória e a etapa de geração da trajetória. Para
verificar o comportamento do sistema com os controladores, foram obtidos resultados
experimentais em duas condições: apenas o controle de velocidade simples e o controle de
velocidade a partir do acompanhamento de uma trajetória. Os resultados demonstraram que a
estratégia de controle idealizada obteve bons índices de desempenho. Na análise da curva de
resposta do sistema e dos dados obtidos, foi verificado um desempenho muito satisfatório do
controlador atuando em 100 mm/s. O erro de regime permanente foi de -1,50mm para a
trajetória em X, de -1,76mm para a trajetória em Y e de 1,02mm para a trajetória em Z,
resultando em um erro de trajetória de 1,26%
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